Поуздано се зна да је у праисторијском добу на простору данашњег Гацка постојао живот, документован материјалом из палеолита, ловно станиште у Ружиној пећини у Пустом пољу. Остаци око 500 илирских гомила и градина свједоче о животу Илира на овом простору. Од многобројних градина на многобројним узвишењима, најважнија је била Гат. У рату од 170. год. до 158. год. прије нове ере, Римљани су заузели илирске територије од Скадра до Неретве. Римљани се постепено учвршћују и настаје процес романизације покорених Илирских племена. Гацко се нашло коначно у римском посједу 33. год. старе ере, од када је у саставу римске провинције Далмације.
У четвртом вијеку долази до слабљења царства и варварски народи су почели продирати у унутрашњост Балканског полуострва. У вријеме великих ратова Византије и Келта у овим областима десиле су се значајне промјене. Тридесетих година шестог вијека кроз недовољно заштићене сјеверне границе царства почеле су продирати словенске чете, постепено и у таласима освајати нове просторе на Балкану. Словенска племена постепено стварају више држава у деветом, десетом, једанестом вијеку и свака од њих има свој период доминације над осталима. Стварањем српских средњовјековних држава Гацко се налазило у саставу Хума, затим велике државе српског кнеза Часлава, крајем деветог и почетком десетог вијека. Послије је у саставу средњовјековне Дукље и из тога периода је први писани извор у коме се помиње Гацко у Љетопису попа Дукљанина око 1150. године а у дубровачким архивским изворима 1278. године, након познате битке на Гатачком пољу 1276. године између српског краља Уроша и његовог сина Драгутина.
На овом простору су се водили многи ратови, склапали мирови, дизале многе буне и устанци. Гацко је било у Хумској земљи, Херцеговој земљи и било је војводство Св. Саве, држава Немањића, Душаново царство. Било је у саставу српских земаља од Михаила Вишевића и хумског кнеза Вуковила, великог војводе Сандаља Хранића и оснивача Херцеговине Стефана Вукшића Косаче до пада под Турке 1465. године.
Данашњи град Гацко добио је име 1880. године, што свједочи једно писмо црквеношколске општине у Метохији (Гацко).
Највећи број научника и хроничара историјског времена, изводили су име Гацко из ријечи ГАТ (планински врх 1120м). Владимир Ћоровић је мишљења да је Гацко добило име по Готима који су кратко вријеме владали овим крајевима.
Гацко је колијевка српске духовности и народног књижевног језика.